我正在开发一个必须跟踪偏航的应用程序(围绕 z-axis 旋转)。用户将横向指向 iPhone，指向像他前面的汽车这样的物体。当用户开始在物体周围走动时，我必须跟踪偏航以进行完整的 360 度旋转。
我目前正在使用 CoreMotion 和 CMQuaternion 来跟踪旋转：
private func startDeviceMotionUpdates() {
if motionManager.isDeviceMotionAvailable {
let queue = OperationQueue()
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1 / 60
motionManager.startDeviceMotionUpdates(using: .xArbitraryZVertical, to: queue, withHandler: { (motion, error) in
guard let motion = motion else { return }
let quat = motion.attitude.quaternion
let yaw = 2 * (quat.x * quat.y + quat.w * quat.z)
let yawDegrees = self.degreesFromRadians(yaw)
print(yawDegrees)
})
}
}
private func stopDeviceMotionUpdates() {
motionManager.stopDeviceMotionUpdates()
}
private func degreesFromRadians(_ radians: Double) -> Double {
return radians * 180 / .pi
}
只要设备的滚动或俯仰没有改变，这当前工作正常。
我想知道的是：
-
当设备的滚动或俯仰变化时，为什么偏航会发生变化？
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如何在不受 x 和 y-axis 变化影响的情况下准确跟踪 z-axis 周围的偏航？
我一直在敲打这个问题两个星期。如果有人能帮助我理解为什么会这样，以及如何解决它，我将非常感激。