我正在尝试使用9DOF IMU（线性加速度计，陀螺仪，磁力计）来确定飞行中的爱好火箭的方向（俯仰滚转和偏航） . 大多数实现使用加速度计和陀螺仪数据的融合来确定俯仰和偏航，然后使用磁力计进行滚动 .
这些实现使用加速度计上的地球重力来确定哪个轴指向下方，然后使用trig来计算IMU的方向 . 这个问题是火箭的飞行自然会在加速度计上增加其他力，这会改变算法对哪个轴指向下方的感知 .
有没有办法在不使用加速度计（仅陀螺仪和磁力计）的情况下计算出加速物体的方向 . 有没有比使用陀螺仪整合方向更好的方法？我想这会导致很多漂移 .