我感兴趣的是获得从已知视点映射的点 Cloud 的2D表示，其中使用数码相机拍摄场景的注册光学图像 . 我在这里找到了一个例子：http://live.ece.utexas.edu/research/3dnss/live_color_plus_3d.html这是使用Opencv实现的（据我所知，使用uscalib3D重新插入了针孔相机模型），尽管我没有得到作者对如何做到这一点的回应 .
我希望输出范围映射光栅在xy /相同视野中具有与注册光学图像相同的分辨率，以便我可以将光学图像的像素坐标与点 Cloud 的xyz坐标相关联（具有光栅因此，存储点 Cloud 的xyz坐标对于存储距传感器的距离的距离图更有用 . 鉴于点 Cloud 是从位于相机下方约20 cm处的单个激光扫描位置收集的，我们可以假设相机视野中没有遮挡点 . 点 Cloud 的点密度将低于注册图像的像素间距，因此必须假设范围图的一些平滑 .
输入是：
1）4x4相机姿势矩阵
2）点 Cloud 的x，y，z坐标的mx3矩阵
3）从（1）中描述的视点拍摄的未失真图像
我主要使用Matlab编写代码，所以我希望在这个编程环境中可以实现解决方案（opencv mex等应该没问题） . 任何建议和/或建议将不胜感激 .
托马斯