从pcl openni grabber获取rgb的OpenCV Mat变量和深度信息

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  我刚刚发现pcl有自己的openni2包装器来直接获取颜色和深度图像 . 我们可以写一个回调函数，如：

  void PclProcessor::image_cb1_ (const boost::shared_ptr<pcl::io::Image>& rgb1, const boost::shared_ptr<pcl::io::DepthImage>& depth1, float reciprocalFocalLength)
  {
      if (refreshK1)
      {
          C1 = Mat(rgb1->getHeight(), rgb1->getWidth(), CV_8UC3);
          rgb1->fillRGB(C1.cols,C1.rows,C1.data,C1.step);
          cvtColor(C1, C1, CV_RGB2BGR);
  
          D1 = Mat(depth1->getHeight(), depth1->getWidth(), CV_32F);
          depth1->fillDepthImage(D1.cols, D1.rows,(float *)D1.data,D1.step);
  
          refreshK1 = false;
      }
      imshow("camera 1 color",C1);
      imshow("camera 1 depth",D1);
      cv::waitKey(0);
  }
  

  在这种情况下，我可以正确地获得彩色图像 . 但是，深度图像看起来不正确 .

  

  

  回复于 2024-05-03T23:25:57+08:00