我可以使用OSDK来检测紧急情况，以便使用板载计算机自动部署降落伞 . 为清晰起见，请参阅this block diagram of my setup .

我们正在使用DJI N3飞行控制器 . In order to deploy a parachute we need to make sure that the rotors are stopped to avoid nasty and dangerous entanglements .

What I've tried:

我一直试图找出N3何时阻止电机在那一点触发降落伞，并发现它会在这两种情况下发生：

  • 手动解除无人机的武装（无论飞机在地面还是飞行）

  • 如果飞行并且施加极端滚动角度

在这两种情况下，广播数据“航班状态”将其“航班”字段设置为0（已停止） .

因此，我假设自然飞行状态转换为：0（停止）----- [臂] -----> 1（ON_GROUND）----- [起飞] ----> 2（ IN_AIR）---- [土地] ---> 1（ON_GROUND）----- [撤防] ----> 0（停止）

按照这个假设，我已经编程OBC来检测从2（IN_AIR）到0（停止）的直接转换，而不通过1（ON_GROUND） .

结果（几乎）如预期的那样：当N3由于异常情况而在飞行中解除武装时，电动机停止并且降落伞展开 . 这也可以由飞行员通过执行相应的CSC手动完成 .

但是， the problem 我们're finding with this solution is that most of the times, upon normal landing, the Flight Status ' status'字段直接从2（飞行）过渡到0（停止），诱使OBC认为需要部署降落伞 . 请参阅Attached image，这是DJI数据查看器绘制的飞行日志数据的摘录 .

我相信依靠报告的海拔高度并不是一个强有力的解决方案，因为我们一直在观察非常不可靠的读数，所以 my questions are:

  • 有更好/更可靠的解决方案吗？

  • 使用智能齿轮信号检测低空在这里有什么好处吗？ （我们的起落架是固定的）

  • 任何想法？

提前致谢！

编辑：

我错了，显然它是 does 通过ON_GROUND . But just for a split millisecond . 控制器在ON_GROUND状态下仅花费0.02秒 . 鉴于我的航班状态的广播速率为50赫兹，OBC很容易错过 . 我会尝试将广播速率提高到100 Hz .

编辑2：

新发布的OSDK 3.7似乎提供了一种检测飞行中异常情况的方法，并提供了一种新的API来阻止空中飞行的电机......我会试一试 .

dji-sdk