我不确定如何将场景中的worldTransform转换为从相机计算的CLLocation（纬度，经度，海拔高度），我不知道如何在swift中实现它 . 我使用了ARKit CoreLocation，似乎在内部使用了一些逻辑来通过LocationNode进行GPS - > worldTransform转换 .

Here is the algorithm I am thinking of for worldTransform -> GPS :

0）获取当前摄像机位置的CLLocation：这个是好的，我们只是实现了一些CLLocation委托

1）转换相机空间中的节点：这里我不知道是否应该使用ARCamera（） . projectionMatrix（如果是这样的话，如何从sceneView获取相机参考.ARCamera与相应节点之间的关系是什么？）或使用sceneView.pointOfView（实际摄像机节点） . 我怎样才能计算ViewMatrix以便我可以做nodeTransform_camera_space = ViewMatrix * nodeTransform_world_space

2）从nodeTransform_camera_space计算（deltaLatitude，deltaLongitude，deltaAltitude） . 这里依赖于一些三角函数，我不知道如何进行计算 .

3）应用delta：result = CLLocation（（纬度deltaLatitude，经度deltaLongitude），高度deltaAltitude）

And the inverse algorithm GPS -> worldTransform :

0）获取当前摄像机位置的CLLocation：这个是好的，我们只是实现了一些CLLocation委托

1）获取sceneView.pointOfView

2）计算摄像机CLLocation和节点CLLocation之间的（deltaLatitude，deltaLongitude，deltaAltitude）并找到给出1）的nodeTransform_camera_space？

3）将节点放回世界坐标：nodeTransform_world_space =（nodeTransform_camera_space）^（ - 1）* nodeTransform_camera_space？

Also if we want to store/retrieve 1-axis orientation to some server (around the gravity vector) (with transform -> GPS we lose the orientation info) :

0）从正北（0°）获取设备轴承 . 我不知道如何使用CoreLocation .

1）根据worldTransform.orientation和0）计算设备轴承？

2）将轴承存放到某个服务器

然后

3）从某个服务器获取方位

4）计算worldTransform.orientation给出3）和设备轴承？

最后，我想知道lat，lon应该在数据库中存储多少位数以达到1米的精度？谢谢你的帮助 .

swift arkit