如上所述,我想在给定的2D点 Cloud 中找到最大的空矩形 . 然后,该信息将用于获得图像中显示为绿线的平行线,然后将其用于获得LiDAR旋转的角度 .
我已经在matlab中使用此点 Cloud 数据尝试了凸包,边界和alpha形状函数 . 从它的外观来看,我认为我必须这样做
(1)将点 Cloud 分成两个块(礼品包装算法?)然后
(2)申请边界功能;用坐标提取边界函数,
(3)我正在考虑运行RANSAC线路配件 .
然而,RANSAC需要更多的积分来判断线路的“适应性” . 目前我正在探索霍夫变换,看看线检测是否适用于这种情况 .
这里的问题是,
(1)我在正确的轨道上找到绿线吗?或者,还有更好的方法?
(2)当线垂直时,如何从线获得角度值/梯度(tan(90)= inf)
第二幅图像描绘了原点可能位于 Cloud 点的中心或偏移处 . 可以假设将存在与中心具有不同距离的平行线
1 回答
您可以使用kmeans聚类来查找两个聚类,然后从聚类中找到两个点,它们之间的距离最小