从Kinect V2 RGB和深度图像创建离线点 Cloud

提问于 2024-04-29T16:54:51+08:00

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我使用Kinect SDK通过Kinect V2捕获了一组保存的数据 . 数据采用RGB图像，深度图像和彩色点 Cloud 的形式 . 我用C＃这个 .

现在我想仅使用保存的颜色和深度图像分别创建点 Cloud ，但是在Matlab中 .

pcfromkinect Matlab函数需要一个实时Kinect . 但我想生成没有连接Kinect的点 Cloud .

请问任何想法 .

我发现了以下相关问题，但没有一个有明确的线索 .

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我已经为我的申请做了同样的事情 . 所以这里简要介绍一下我做了什么：

Save the data (C#/Kinect SDK):

如何保存深度图片：
```
MultiSourceFrame mSF = (MultiSourceFrame)reference;
    var frame = mSF.DepthFrameReference.AcquireFrame();

    if (frame != null )
    {
        using (KinectBuffer depthBuffer = frame.LockImageBuffer())
        {
            Marshal.Copy(depthBuffer.UnderlyingBuffer, targetBuffer,0, DEPTH_IMAGESIZE);
        }

        frame.Dispose();
 }
```
将缓冲区写入文件：
```
File.WriteAllBytes(filePath + fileName, targetBuffer.Buffer);
```
为了快速节省考虑一个环形缓冲区 .

ReadIn the data (Matlab)

如何获得z_data：
```
fid = fopen(fileNameImage,'r');
img= fread(fid[IMAGE_WIDTH*IMAGE_HEIGHT,1],'uint16');
fclose(fid);
img= reshape(img,IMAGE_WIDTH,MAGE_HEIGHT);
```
如何获取XYZ数据：

为此，请考虑将uv坐标转换为xyz（formula）的针孔模型公式 .

要获得cameramatrix K，您需要校准相机（matlab calibration app）或从Kinect-SDK（ var cI= kinectSensor.CoordinateMapper.GetDepthCameraIntrinsics(); ）获取相机参数 .

coordinateMapper with the SDK ：

从Kinect SDK直接获取XYZ的方法非常简单 . 为此，link可以帮助你 . 只需通过kinect sdk获取缓冲区并将rawData与 coordinateMapper 转换为xyz . 然后将其保存到csv或txt，因此很容易在matlab中读取 .
回复于 2024-04-29T16:54:51+08:00

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