使用Kinect和EMGU检索点 Cloud ？-Java 学习之路

我已经看过在从Kinect捕获的常规RGB图像上使用EMGUCV的例子，例如this，但是你可能还有一个网络摄像头 . 我有兴趣获得一个Point Cloud，我可以在以后用它来进行三角测量 .

我已经尝试'手动'将DepthFrame转换为点 Cloud 文件 . 在深度框架中，您有X，Y和深度值，我将其转换为.ply文件的XYZ点 . 结果是乱码和无用的 .

现在，我注意到EMGUCV有this method，它将点 Cloud 映射到EMGUCV Mat对象 . 我只是不知道语法应该如何用于此，因为没有人要求EMGUCV背后的人提供这个或任何提供的例子的例子 .

这是我尝试过的，Kinect似乎甚至没有打开，成功总是返回false .

public void test()
{
    KinectCapture kc = new KinectCapture(KinectCapture.DeviceType.Kinect, KinectCapture.ImageGeneratorOutputMode.Vga30Hz);
    Mat m = new Mat();
    bool success = kc.RetrievePointCloudMap(m);
}

我还遇到了一个问题，即它在构造KinectCapture对象期间一直抛出异常，this是我的解决方案 .

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你检查过Kinect SDK的功能吗？有很多功能可以让你轻松编写正确的点 Cloud - 只需使用Kinect SDK即可 .

回复于 2024-05-02T09:04:06+08:00
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如果你像我一样，你只是想获得一个可以变成网格的点 Cloud ，你自己并不想做所有花哨的数学 . 幸运的是，如果您编写500行代码，Fusion会为您执行此操作 . 微软的例子有很多失败检查，事件，布尔设置，图像以不同方式呈现，组合多点 Cloud 等等 . 许多不必要的（对我来说）代码 . 他们的例子是3800行代码 . 我试过把它剪下来，你可以进一步减少它 .

我在这里粘贴它有些麻烦，因为它很长但是the link is here

试着愚弄这些 Value 观，看看微软的Kinect Fusion Sample项目，它完全被“偷走”（99％） . 这将打开您的传感器，拍摄深度彩色图像并将其转换为网格 . 你如何保存它取决于你 . 我做了一个小的.ply-outputter类，他们也在他们的例子中提供了它 .

回复于 2024-05-02T09:04:06+08:00

使用Kinect和EMGU检索点 Cloud ？

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