我使用ICP算法对合并点 Cloud 的网格有问题 .
首先，我在同一场景中有几个不同视点的点 Cloud . 我使用ICP（迭代最近点）注册它们 . 然后我使用Meshlab和CloudcompareStero等软件来获取已注册点 Cloud 的网格 . 我发现注册点 Cloud 是层次结构 . 它表现为注册点 Cloud 在深度方向上有多个层 . 虽然差异非常小（我在ICP中设置了高精度），但它会极大地影响视觉质量 .
基本上，我认为我有几个视图的点 Cloud ，我会得到一个更密集和完整的点 Cloud ，其中包含的信息比使用ICP的单点 Cloud 更多 . 并且注册点 Cloud 的视觉质量应该优于单视图的点 Cloud . 然而，由于层效应，注册点 Cloud 网格的视觉质量比单视点 Cloud 网格差 .
我认为这种问题应该出现在kinect融合或一些点 Cloud 注册过程中 . 但我不知道在哪里可以找到提示 .
因此，我想最大限度地提出一些建议或想法，以减少层次结构效果并提高视觉质量 .