我想得到一些真正的单词对象的3D模型 . 我有两个网络摄像头，使用openCV和SBM进行立体声对应，我得到场景的点 Cloud ，并通过z过滤我只能得到对象的点 Cloud . 我知道ICP对于这个purprose是好的，但它需要点 Cloud 才能最初良好对齐，因此它与SAC结合以获得更好的结果 . 但是我的SAC Health 得分太高了，比如70或40，ICP也没有给出好的结果 .
我的问题是：如果我只是旋转相机前面的物体以获得点 Cloud ，那么ICP是否可以？什么角度必须达到良好的效果？或者也许有更好的方法来拍摄物体的照片以获得3D模型？如果我的点 Cloud 会有一些漏洞吗？对于良好的ICP，SAC的最大可接受 Health 评分是多少，什么是良好ICP的最大 Health 评分？
我的点 Cloud 文件示例：https://drive.google.com/file/d/0B1VdSoFbwNShcmo4ZUhPWjZHWG8/view?usp=sharing
1 回答
我的建议和经验是你已经有rgb图像或灰色 . ICP是优化点 Cloud 的一个很好的应用程序，但有一些麻烦使它们对齐 .
首先从rgb odometry开始（通过特征点对齐点 Cloud （相互旋转））然后使用并了解ICP如何与已经提到的点 Cloud 库一起工作 . 让rgb功能为您提供预测，然后使用ICP在可能的情况下优化 .
当这个应用程序工作时考虑良好的健身分数计算 . 如果所有工作都使用ICP的主干版本并优化参数 . 完成所有这些之后你所拥有的代码不仅速度快，而且出错率也很低 .
以下帖子解释了出了什么问题 .