我需要计算从相机到深度图像像素的距离 . 我通过互联网搜索，但我发现立体图像相关的信息和代码示例，我需要深度图像的信息 .
在这里，我定义了灰度（0-255）的深度图像，我定义了一个特定的值（让范围定义0像素值等于5m，255像素值等于500m灰度） . 给出了相机的固有（焦距，图像传感器格式）和外在（旋转和转移矩阵） . 我需要计算不同摄像机方向和旋转的距离 .
我想用opencv python来做 . 有没有关于此的具体文档和代码示例？
或者任何进一步的信息都是必要的 .