我最近使用kinect找到一些标记的距离，所以我坚持将像素中的kinect rgb和深度图像转换为以米为单位的真实世界坐标xyz .
您可以在Computer Vision System Toolbox for MATLAB中使用depthToPointCloud功能 .
请注意，在Kinect SDK 1.8（Kinect 1）中，无法将RGB图像空间转换为世界空间：仅从深度图像空间转换为世界空间 . 其他可能的转换是：
深度 - > RGB
世界 - >深度
世界 - > RGB
因此，要进行转换，您可以使用SDK中包含的坐标映射器（我使用Microsoft SDK而不是OpenNI，AS3NUI或EuphoriaNI） . 以下是有关如何从世界空间转换为RGB空间的示例，取自here：
_sensor.CoordinateMapper.MapCameraPointToColorSpace(worldCoordinate);
此示例位于C＃for Kinect SDK 2.0中 . 要查看SDK 1.8的另一个示例，以及有关使用坐标映射器的简短讨论，您可以看到这篇文章：Understanding Kinect Coordinate Mapping .
要从RGB图像空间转换为世界坐标空间（仅限Kinect 2和SDK 2.0），您可以使用this method：
_sensor.CoordinateMapper.MapColorFrameToCameraSpace(depthFrame, resultArray);
你必须传递整个深度帧（不是彩色帧!!）和一个数组，它将返回每个颜色帧像素的世界坐标 . 当然，这个数组必须足够大以包含所有点（最大分辨率为1920 * 1080 = 2 073 600个条目），然后使用简单公式找到点的坐标：
worldCoordinate = resultArray[imageCoordinate.Y * rgbImageWidth + imageCoordinate.X];
2 回答
您可以在Computer Vision System Toolbox for MATLAB中使用depthToPointCloud功能 .
请注意，在Kinect SDK 1.8（Kinect 1）中，无法将RGB图像空间转换为世界空间：仅从深度图像空间转换为世界空间 . 其他可能的转换是：
深度 - > RGB
世界 - >深度
世界 - > RGB
因此，要进行转换，您可以使用SDK中包含的坐标映射器（我使用Microsoft SDK而不是OpenNI，AS3NUI或EuphoriaNI） . 以下是有关如何从世界空间转换为RGB空间的示例，取自here：
此示例位于C＃for Kinect SDK 2.0中 . 要查看SDK 1.8的另一个示例，以及有关使用坐标映射器的简短讨论，您可以看到这篇文章：Understanding Kinect Coordinate Mapping .
要从RGB图像空间转换为世界坐标空间（仅限Kinect 2和SDK 2.0），您可以使用this method：
你必须传递整个深度帧（不是彩色帧!!）和一个数组，它将返回每个颜色帧像素的世界坐标 . 当然，这个数组必须足够大以包含所有点（最大分辨率为1920 * 1080 = 2 073 600个条目），然后使用简单公式找到点的坐标：