我正在做一个关于立体视觉的项目，基本上系统应该实时估计距离以避免碰撞 . 问题是我无法确定适当的基线值 . 在公式中什么是差异的 Value .
查看将基线与差异联系起来的公式
D=focal*Baseline/z
其中焦距以像素为单位，基线以mm为单位，z是沿光轴的距离，也以mm为单位 . 选择基线，以便在最长工作距离处有几个像素差异 . 还要记住，虽然长基线可以实现这一点，但是在更近的距离处，您将有一个较大的死区，其中摄像机的视野不足以重叠以进行有意义的视差计算 .
此外，选择图像的分辨率时不要太高，因为立体声处理非常密集，而更高的分辨率可能会产生更强的噪声 . 通常，由于同样的原因，人们不会在立体匹配中使用颜色 . 对于您的任务，如果车速<40mph，使用灰色VGA图像并且至少以20 fps工作且基线= 40-60 cm的算法可能是合理的选择 .
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查看将基线与差异联系起来的公式
其中焦距以像素为单位，基线以mm为单位，z是沿光轴的距离，也以mm为单位 . 选择基线，以便在最长工作距离处有几个像素差异 . 还要记住，虽然长基线可以实现这一点，但是在更近的距离处，您将有一个较大的死区，其中摄像机的视野不足以重叠以进行有意义的视差计算 .
此外，选择图像的分辨率时不要太高，因为立体声处理非常密集，而更高的分辨率可能会产生更强的噪声 . 通常，由于同样的原因，人们不会在立体匹配中使用颜色 . 对于您的任务，如果车速<40mph，使用灰色VGA图像并且至少以20 fps工作且基线= 40-60 cm的算法可能是合理的选择 .