我有来自两个不同相机的同一场景的RGB图像和8位深度数据，需要在3D空间中生成点 Cloud .
我用this paper来了解如何做到这一点 .
如方程式中所述 . 1我们可以在图像中的像素中找到世界点的非齐次坐标，如下所示，
式 . 图5显示了如何找到lamda1如下，
然后，为了根据深度图像中的8位深度值找到真实的深度值，我使用了以下公式 . 4来自this paper，
因此，我预计由于我使用了投影矩阵，因此来自两个摄像头的数据生成的两个点 Cloud 彼此对齐，但是点 Cloud 彼此不重合并产生了尴尬的结果 . 能不能指出问题出在哪里？