我已经在stackoverflow和OpenCV Q / A上阅读了很多问题，但我仍然无法解决我的问题 .
我需要估计相机的世界坐标 . 这是我的工作流程：
- 首先，我需要校准我的相机 . 为了加快速度，我正在使用虚拟相机 . 因此我渲染了一些图像 . 这是一个例子：
我've rendered 10 of them. Since it a CG camera, I already know all its parameters, but the project will eventually use real camera, so I need to calibration process. To calibrate my camera, I' m使用 cv2.calibrateCamera() . 这个功能给了我：
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相机矩阵
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扭曲
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rvecs
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tvecs
矩阵相机没问题，因为它的值与我的虚拟相机相匹配 .
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现在我想看看是否可以使用与图像D相关的
tvec和rvec估算相机在图像D中的位置 . 为此，我正在做： -
获取旋转矩阵R：
cv2.Rodrigues(rvec, R) -
获取相机的位置：
C = - np.matmul(R.T, tvec)
不幸的是，位置C完全不同于3D软件中相机的位置 .
最后，我不知道如何使用 rvec 估计相机的旋转，以便它以与虚拟相机在3D软件中相同的方式看到棋盘图案 .