在使用Jean-Yves Bouget的相机校准工具箱校准相机并在纸板上打印棋盘图案后，我获得了外在和内在参数，我可以使用这些信息找到相机坐标：Pc = R * Pw T
之后，如何使用Pc和校准参数来获得图像的世界坐标？提前致谢 .
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目标是使用校准的摄像机参数，使用校准的摄像机测量平面物体 . 要执行此任务，我不知道使用相机参数 . 换句话说，我必须使用校准参数将图像的像素坐标转换为世界坐标 . 我已经有了参数和新图像 . 我怎么能做这个转换？提前致谢 .
我正在考虑问题，并得出结果：
You can't 找到对象大小 . 问题是一次拍摄，当你不知道物体离你的相机有多远时，你就无法说出物体的大小 . 校准只是说明相机的图像平面（焦距）和镜头的开放角度有多远 . 当焦距改变时，calbriation也会改变 .
但有一些可能性：
How to get the real life size of an object from an image, when not knowing the distance between object and the camera?
所以我理解你可以近似物体的大小 .
如果（并且仅当）您可以在校准的相机坐标中表达对象的平面，则可以解决您的问题 .
校准过程连同相机固有参数K一起输出用于每个校准图像Qwc_i = [Rwc_i | Twc_i]矩阵的坐标变换矩阵，其表示在该校准图像处的相机坐标中的特定场景坐标系的位置和姿势 . . IIRC，在Jean-Yves工具箱中，这是连接到校准棋盘左上角的框架 .
因此，如果您的平面物体与其中一个校准图像中的棋盘位于同一平面上，那么为了找到它在太空中的位置，您所要做的就是将棋盘平面与从相机中心投射的相机光线相交（0， 0,0）到对象成像的像素 .
如果您的对象不在其中一个平面中，您可以做的就是根据其他信息推断对象自己的平面（如果可用），例如从已知大小和形状的特征 .
2 回答
我正在考虑问题，并得出结果：
You can't 找到对象大小 . 问题是一次拍摄，当你不知道物体离你的相机有多远时，你就无法说出物体的大小 . 校准只是说明相机的图像平面（焦距）和镜头的开放角度有多远 . 当焦距改变时，calbriation也会改变 .
但有一些可能性：
How to get the real life size of an object from an image, when not knowing the distance between object and the camera?
所以我理解你可以近似物体的大小 .
如果（并且仅当）您可以在校准的相机坐标中表达对象的平面，则可以解决您的问题 .
校准过程连同相机固有参数K一起输出用于每个校准图像Qwc_i = [Rwc_i | Twc_i]矩阵的坐标变换矩阵，其表示在该校准图像处的相机坐标中的特定场景坐标系的位置和姿势 . . IIRC，在Jean-Yves工具箱中，这是连接到校准棋盘左上角的框架 .
因此，如果您的平面物体与其中一个校准图像中的棋盘位于同一平面上，那么为了找到它在太空中的位置，您所要做的就是将棋盘平面与从相机中心投射的相机光线相交（0， 0,0）到对象成像的像素 .
如果您的对象不在其中一个平面中，您可以做的就是根据其他信息推断对象自己的平面（如果可用），例如从已知大小和形状的特征 .