我试图在受约束的投影相机模型中获得3x3旋转矩阵和焦距参数：
将像素坐标与真实世界坐标相关联的公式：
描述内在和外在参数的3x4矩阵
所以在我的约束相机模型中，u0和v0设置为1，Tx，Tv，Tz设置为0，因此DOF减小了4 DOF（旋转矩阵3 DOF为焦距（au，av） ）） .
我的问题是，虽然我知道旋转矩阵是正交的，并且每个列/行彼此相关，因此3x3矩阵虽然有9个元素但只有3个DOF，但我想知道如何获得所有9个元素通过使用2个已知的[u，v]和[X，Y，Z]对的4个方程，得到旋转矩阵和焦距参数（au，av） .
我道歉这听起来更多的是数学问题，而不是编程问题，但我试图用numpy线性代数求解函数来实现这一点 . 谁能告诉我任何一个例子或指导我如何实现这个目标？我已经坚持了几天，我似乎没有找到办法实现这一目标 . 谢谢 .