Unity C＃在围绕移动轴旋转的目标上射击抛射物

我正在开发一个3D太空游戏，其中相机处于恒定的2D（自上而下）状态 . 我能够在以给定速度移动的目标上发射速度的射弹，并且每次击中它 . 大！那么如果那个目标在父母身边有一个角速度呢？我注意到如果目标有一个旋转的父对象，我的投影不正确，因为它没有考虑角速度 .

我的初始代码是围绕以下假设构建的：

Position_target + Velocity_target * t = Position_shooter + Velocity_shooter * t + Bulletspeed * t

我认为射手是静止的（或可能是移动的）并需要发射一个恒定大小的子弹 .

我将上述内容简化为此

Delta_Position = Position_target - Position_shooter
Delta_Velocity = Velocity_target - Velocity_shooter

Delta_Position + Delta_Velocity * t = BulletSpeed * t

平方双方我得到一个二次方程式，我可以求解给定的行列式结果或零 . 这很完美 . 我返回一个t值，然后将目标的位置和当前速度投射到那个t，然后我有一个转塔脚本，以给定的角速度朝这个点旋转 . 如果炮塔说它在所有轴上观察到的点在1％以内，它会以速度射击子弹，如果目标没有改变其航向或速度，它会100％命中 .

我开始在我的船只/小行星上添加组件，这些组件是父对象的子项，就像连接到炮塔本身为目标的船只的炮塔 . 如果船围绕轴旋转（例如Y轴）并且炮塔不在x = 0且z = 0，则我的投影不再起作用 . 我认为使用r * sin（theta omega * t）作为X位置的角速度分量和使用Z位置的r * cos（θω* t）可以起作用 . Theta是当前旋转（相对于世界坐标），omega是围绕y轴的eulerAngle旋转 .

我很快就意识到这只适用于围绕y轴旋转，我不能将sin置于二次方程式中，因为我无法从中提取t因此我无法真正适当地投影 . 我尝试使用双曲线，但情况相同 . 我可以创建一个任意的t，假设t = 2，并计算对象在2秒内的位置 . 但我正在努力寻找一种方法来实现子弹速度投射 .

Position_targetparent + Velocity_targetparent * t + [ANGULAR VELOCITY COMPONENT] = Position_shooter + Velocity_shooter * t + Bulletspeed * t

Delta_Position_X + Delta_Velocity_X * t + S * t = r * sin (theta + Omegay * t)
Delta_Position_Z + Delta_Velocity_Z * t + S * t = r * cos (theta + Omegay * t)

从这里开始，我一直在不停地旋转我的车轮，试图找到一个可行的解决方案 . 我正在使用eulerAngle.y作为效果很好的欧米茄 . 最后，我只需要在空间中我需要射击的瞬间点，它是子弹速度和投影距离的乘积，然后我的炮塔瞄准脚本将照顾其余部分 .

我一直在寻找基于父母位置（旋转中心）的球面坐标系

Vector3 deltaPosition = target.transform.position - target.transform.root.position;
r = deltaPosition .magnitude;
float theta = Mathf.Acos(deltaPosition.z / r);
float phi = Mathf.Atan2(deltaPosition.y,deltaPosition.x);

float xPos = r * Mathf.Sin(theta) * Mathf.Cos(phi)
float yPos = r * Mathf.Sin(theta) * Mathf.Sin(phi)
float zPos = r * Mathf.Cos(theta)

Vector3 currentRotation = transform.root.gameObject.transform.rotation.eulerAngles * Mathf.Deg2Rad;
Vector3 angularVelocity = transform.root.gameObject.GetComponent<Rigidbody>().angularVelocity;

我可以根据这些角度计算物体的位置......但我正在努力将其转化为可以与omega * t（角速度）方法一起使用的东西 .

我想知道是否有一个更优雅的方法解决这个问题，或者是否有人可以指出我正确的方向指导我帮助我思考这个问题？ Quaternions和EulerAngles我不是最好的，但我慢慢学习它们 . 也许我能用那些聪明的东西做些什么？