如何从深度图像和从Matlab获取的彩色图像生成3D点 Cloud

2 回答

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  我从来没有试过在matlab中这样做，但我认为这就是你要找的：

  http://es.mathworks.com/help/vision/ref/pcfromkinect.html

  该工具位于Computer Vision System Toolbox™内 .

  回复于 2024-04-29T18:13:03+08:00
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  好问题 . 您应该使用Burrus的本教程 - 基本上您需要使用深度信息将颜色/深度质心转换为第三维 . 请注意，Kinect v1深度和颜色流稍有不匹配，因此也要考虑到这一点 .

  教程可以在这里找到：http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration您也可以使用这位作者的作品：Khoshelham，K . 和Elberink，S . O.（2012） - 室内 Map 绘制应用的Kinect深度数据的准确度和分辨率

  matlab代码应该是这样的：

  % All formulas and values from:
  % Khoshelham, K., & Elberink, S. O. (2012).
  % Accuracy and resolution of Kinect depth data for indoor mapping applications.
  % Sensors (Basel, Switzerland), 12(2), 1437–54. doi:10.3390/s120201437
  
  load('janFrameThousand.mat')
  pc=zeros([size(D) 3]);
  W=size(D,2);
  H=size(D,1);
  f=5.453;
  for indWidth = 1:W
      for indHeight= 1:H
          % copy z value
          pc(indHeight,indWidth,3)=D(indHeight,indWidth);
          % calc x value
          pc(indHeight,indWidth,1)=-(pc(indHeight,indWidth,3)/f)*...
              ((indWidth-W/2)*0.0093+0.063);
          % calc y value
          pc(indHeight,indWidth,2)=-(pc(indHeight,indWidth,3)/f)*...
              ((indHeight-H/2)*0.0093+0.039);
      end
  end
  X=pc(:,:,1);
  % X=X(:);
  Y=pc(:,:,2);
  % Y=Y(:);
  Z=-pc(:,:,3);
  Z(Z==0)=NaN;
  
  Surface=surf(X,Y,Z,'edgecolor','none','facecolor','interp');
  lighting gouraud
  camlight
  % colormap(repmat(winter,20,1))
  axis image
  axis vis3d
  xlabel('X axis')
  ylabel('Y axis')
  zlabel('Z axis')
  

  回复于 2024-04-29T18:13:03+08:00