如何通过gml c相机校准工具箱进行RGB和深度相机校准-Java 学习之路

我想匹配彩色相机和Kinect v2的深度相机的图像 . 所以，我想尝试以下网站的方法，有些事情我不明白 .

Kinect RGB & depth camera calibration

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我想知道如何获得“ rgb_M_world ", " ir_M_world " using the " gml c相机校准工具箱”工具 .

该工具输出外部参数 . 但是，我能否认为这个外在参数意味着该站点的 rgb_M_world 或 ir_M_world ？

GML工具在哪里指定世界坐标？此外，红外摄像机和彩色摄像机的世界坐标必须匹配，如何使用GML工具匹配红外摄像机和彩色摄像机的世界坐标？

如果你能给我一些建议，我将不胜感激 .

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在您链接到它的博客中说，您将应用程序与每组图像（或至少一个图像）一起使用，一组来自IR相机，另一组来自RGB相机 .

然后你会得到这套的外在词，换句话说就是他们拍摄的相机 . 所以，如果你使用红外图像集，你会得到 ir_M_World 并且内在函数通常是在针孔相机模型中使用的相机矩阵
```
s p = K [R|T] P
```
其中 s 是缩放值， p 是2d同原点， K 是摄像机矩阵， [R|T] 是外部矩阵（旋转和平移）， P 是3D点 .

现在，您需要了解这种校准方法的工作原理 . 首先你有一个点网格（在你的情况下是棋方格的交点 . 这些点必须以3D坐标表示 . 因为通常你不关心这些点的位置（除非你有一个固定的坐标系你想要以下是要点如下：
```
[0,0,0] [1,0,0] ... [n, 0,0]
[0,1,0]     ...       ...
  ...       ...       ...
[0,m,0]     ...     [n, m, 0]
```
[0,0,0]点可以在网格的中心，并且点之间的步长可以是实际的cm / mm / m测量值，但是为了方便起见它就是这样 . 然后你得到我们创建的假点 Cloud 到一个摄像机然后到另一个摄像机的距离 . 由于您距离同一个地方有两个距离，因此可以按照博客文章中的说明进行关联 .

回到你的问题：

我没有使用GML工具箱，但是我想他们使用与我上面解释的相同的想法，如果不能手动设置（有时它只是你可以设置的点之间的步长） . 它们似乎也只使用棋盘图案 . 如果此过程是全自动的，则每次都使用相同的3D点，因此您可以将两个摄像头关联起来 . 我希望这可以帮助你 .
回复于 2024-04-29T09:22:16+08:00

如何通过gml c相机校准工具箱进行RGB和深度相机校准

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