我正在用每个手指尖端的IMU单元和手掌上的一个IMU构建手套 . 我从IMU得到的是四元数测量 .
现在我面临着IMU测量的2个问题：
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IMU的参考框架不一样 . 如果你以物理方式旋转它们以使它们都以数字形式给出身份四元数，那么物理上的方向会略有不同 .
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每个IMU的测量随着时间的推移而漂移 . 使用相同的物理方向，在一分钟的随机物理旋转后，它将为您提供略微不同的四元数测量 .
这两个问题可以归结为不知道IMU的参考系一直在变化 . 或者不知道IMU的身份取向是哪个方向 .
Please tell me the resources or the method to help correct the drift.
另一件可能有用的事情是我允许用户通过移动手指（自然地）来校准IMU . 我想如果我知道手指的所有自然运动都在一定限度内，它可能在某种程度上有助于校准IMU，但我不知道有关整合这些信息以用于校准的主题或想法 .
Do you know if there is any way to integrate limitation of the finger movement to help calibrate the IMU continuously?