让我们坐下来我有点 Cloud 数据，我不知道传感器的位置（它不是[0,0,0]） . 有没有一种很好的方法来估算原始传感器的位置？
例如，从下面的点 Cloud ，点 Cloud 数据：
找到允许点 Cloud 看起来像这样的观点 . （如深度图）因此没有（或最少）可以观察到的洞 .
点 Cloud 从我想要查找的视点看起来像这张照片：
通常，通过以不同角度捕获对象并将它们对齐在一起来完成点 Cloud 重建 . 在点 Cloud 中，此过程称为 Registration . 因此，对于kinect传感器没有静态位置，因为在每个帧中，全局坐标空间中的传感器位置不是静态的 .
因此，我假设您没有询问经过重建过程的点 Cloud ，因此是从静态传感器位置生成的点 Cloud . 如果该点 Cloud 未经历任何变换（旋转，过渡）并使用原始深度数据生成，则点 Cloud 总是在深度相机坐标空间中生成，其中原点是Kinect传感器的位置 .
在你的问题中，它表示传感器位置不是[0,0,0]，这意味着在捕获深度图像后，它已被转换为新的坐标空间 . （我假设新坐标空间的原点是给定的中心点 Cloud ） . 因此，如果不知道此变换矩阵，则无法获得原始摄像机位置（相对于新坐标） .
最无礼的是，当你说"position of the sensor"时，你需要指定你所指的坐标空间 . position is always relative to the specific coordinate space .
您可以找到摄像机的位置，如@Atif Anwer所说 BUT under one condition ，两个点 Cloud 中的任何一个都没有通过变换消失，因此它位于原始坐标空间中 . 然后，您可以找到第二个点 Cloud 相对于第一个点 Cloud 的变换，并将该变换矩阵应用于[0,0,0]，以找到第二个点 Cloud 相对于初始深度相机坐标空间的摄像机位置 .
1 回答
通常，通过以不同角度捕获对象并将它们对齐在一起来完成点 Cloud 重建 . 在点 Cloud 中，此过程称为 Registration . 因此，对于kinect传感器没有静态位置，因为在每个帧中，全局坐标空间中的传感器位置不是静态的 .
因此，我假设您没有询问经过重建过程的点 Cloud ，因此是从静态传感器位置生成的点 Cloud . 如果该点 Cloud 未经历任何变换（旋转，过渡）并使用原始深度数据生成，则点 Cloud 总是在深度相机坐标空间中生成，其中原点是Kinect传感器的位置 .
在你的问题中，它表示传感器位置不是[0,0,0]，这意味着在捕获深度图像后，它已被转换为新的坐标空间 . （我假设新坐标空间的原点是给定的中心点 Cloud ） . 因此，如果不知道此变换矩阵，则无法获得原始摄像机位置（相对于新坐标） .
最无礼的是，当你说"position of the sensor"时，你需要指定你所指的坐标空间 . position is always relative to the specific coordinate space .
您可以找到摄像机的位置，如@Atif Anwer所说 BUT under one condition ，两个点 Cloud 中的任何一个都没有通过变换消失，因此它位于原始坐标空间中 . 然后，您可以找到第二个点 Cloud 相对于第一个点 Cloud 的变换，并将该变换矩阵应用于[0,0,0]，以找到第二个点 Cloud 相对于初始深度相机坐标空间的摄像机位置 .